感觉是通过一定的分析器对事物个别属性的反映，而知觉则是由于各种分析器的协同活动而产生的复合刺激物(即事物的整体)分析综合的反映。关于新生儿知觉的发生有不同的看法，有人认为新生儿出生后约两周左右，就有距离知觉，如物体向新生儿面部徐徐移动，当靠近时就产生防御反应。如果说这是知觉的话，这只能说是知觉的一种低级形式。乳儿知觉的发展，常常在视觉和运动觉协同发展时出现的手眼协调运动中表现得最为明显，即他不仅看见物体，而且摆弄物体，从而认识物体的形状、大小等等。这一般发生在生后五个月左右;因此，关于乳儿知觉发生发展的问题，还有待于更深入的研究。
20世纪60年代以后，关于乳儿期知觉发展的研究有许多新的成果和看法，以下作一扼要介绍。
(一)视知觉
1.图形知觉
有的研究表明，刚出生后2天的儿童就可以分辨人脸和其他模型。他们看人脸的时间比看圆盘或不规则盘的时间长。而对出生至6个月的乳儿的研究更进一步说明了这种视觉偏好：他们凝视人脸图片的时间几乎两倍于任何其他图片。乳儿似乎天生对人感兴趣。
关于图形知觉的更近期的研究，又修改了这种结论：认为乳儿并非对人脸感兴趣，而是对它的轮廓线、复杂化和曲度感兴趣。新生儿特别容易被轮廓线或光和暗的交界线吸引;到了2～3个月时，他们的知觉兴趣转移到了复杂化和曲度，在这个年龄，乳儿更喜欢看许多小矩形组成的图案，而不愿意看仅仅几个大方块。他们更喜欢看曲线而非直线，人脸正好提供了这种性质，人脸上的发际线提供了明暗交界线。
2.深度和空间知觉
深度和空间知觉是对一个物体是在多远、多深的认识。乳儿大约在两三个月左右时，即有了这种能力。最有力支持了这个结论的是吉布森的视崖实验。实验大致是这样的：在一个桌子上盖上很厚的玻璃，玻璃下面是一张由颜色矩形组成的质料，质料的一部分直接贴着玻璃，另一部分隔开几英尺，这样，爬过桌子的乳儿就似乎在水面上的一只小帆板上，感觉有掉下去的危险。
在这个装备上，即使2个月的乳儿，也能分辨出视崖的两边。当他们探索这个崖时，更有趣的是心率通常减慢。这个发现证明，他们主要是对视崖的好奇而不是害怕。
当乳儿长大到能爬过视崖的时候，表现出明显的视崖恐怖。他们的心率明显加快;他们不往深的一边爬，尽管他们的父母在对面，尽管他们也能感觉到玻璃板的坚固支撑。这种从好奇到害怕的变化，也许是因为乳儿爬动作的发展，使他们能更实际地观察深度和距离，也因为他们从经验中得知摔倒很疼，所以他们对高度格外小心。
(二)听知觉
乳儿对声音的反应很早就有，但是他们能从听到的声音中领悟到什么，心理学家们研究了几个事例：
(1)每天大约17点钟时，佳佳(2个月)就开始莫名其妙地哭，她父亲发现吸尘器的声音能使她立刻平静下来;
(2)明明(10个月)有时吵闹，他母亲发现开录音机能使他很快平静，流行歌曲能使他平静最久。
大多数人猜测明明从他听到的音乐中领悟到了某种意义，如歌曲的优美构成或甚至歌词，但是佳佳不可能从她所听到的吸尘器的声音中领悟到任何意义，似乎是这种噪音唤起了她的听觉，她的确感到了噪音的不良刺激，所以平静了。
还有的研究表明：一个来自左边的声音，到达左耳的时间比右耳快千分之几秒，六个月左右的乳儿就能分辨这个千分之几秒的差异。
(三)知觉常性(perceptual constancy)和客体永久性(object permanence)
知觉常性是由于儿童过去经验而使知觉完善化的结果，即一个物体尽管由于移动而距离不同，它传递到人眼中的感觉改变了，但它仍以同样的形状和大小保留在人脑中，知觉没有变。如：一个儿童喜欢的玩具鸟，它总是飞来飞去，在儿童的视网膜上从一秒钟到另一秒钟，从来不能精确投射同样的像，这个像依距离和角度的不同总在变化。乳儿必须知道这个千变万化的像实际只是一个永恒的鸟──它是不变的，尽管看起来不同。
有人分别对乳儿的大小常性和形状常性做过实验研究，结论是三个月左右的儿童即有了这两种知觉的能力。而有人则认为要到六个月以后才有这种能力(皮亚杰)。
客体永久性是知觉常性的进一步发展，它指客体从视野中消失时，儿童知道这客体并非不存在了。如和乳儿做“藏猫儿”游戏时，你藏起来，不见了，他还用眼睛到处寻找。这个概念是由皮亚杰提出的。实际上，这已进入了表象的范畴。一般认为乳儿要到8～12个月时才有这种能力。